2.2. Kinematika sústavy hmotných bodov a telesa
2.2.1
Základné kinematické pojmy
Zaviedli sme si pojem hmotný bod, pod ktorým rozumieme skúmaný objekt, ktorý má z hľadiska vzájomného pôsobenia s inými objektmi všetky vlastnosti skúmaného telesa, avšak neuvažujeme jeho geometrické rozmery. Konečný počet hmotných bodov, určitým spôsobom vymedzených voči okoliu, ktoré skúmame ako celok a pri tom všetky jednotlivé hmotné objekty patriace do sústavy považujeme za hmotné body, nazveme sústavou hmotných bodov. Ich počet závisí od riešenej problematiky. Za sústavu hmotných bodov možno považovať napr. každé makroskopické teleso, alebo vymedzenú sústavu telies.
Uvažujme n hmotných bodov o hmotnostiach m1, m2, ....., mn . Poloha týchto hmotných bodov v karteziánskej súradnicovej sústave nech je určená polohovými vektormi, r1, r2 , ... , rn. Vzájomnú polohu dvoch hmotných bodov o hmotnostiach mi a mj udáva vektor rij = ri –rj (obr. 2.2.1).
Ak smery i veľkosti rij
(i=1,2,..., n) sa môžu ľubovoľne meniť, hovoríme o úplne voľných (neviazaných) hmotných bodoch. Ak sú všetky vzájomné vzdialenosti rij konštantné, danú sústavu nazývame dokonale
tuhou. Existujúce telesá,
skladajúce sa z molekúl, resp. z iónov, môžeme považovať za sústavu
blížiacu sa k jednému z obidvoch krajných prípadov. Ako aplikáciu
prvého stavu, môžeme uviesť ideálny plyn. Druhý príklad možno demonštrovať
dokonale tuhou látkou. Dokonale tuhým
telesom rozumieme teleso, ktorého tvar sa pôsobením vonkajších síl nemení –
teleso sa nedeformuje.
Pri skúmaní pohybu sústavy hmotných bodov je výhodné zaviesť pojem hmotný stred resp. ťažisko. (V tomto texte budeme považovať hmotný stred
a ťažisko za synonymá, pretože sa obmedzíme na skúmanie telies
v homogénnom poli.) Názov ťažisko,
je zaužívaný v spojení s telesom. Pre
sústavu n hmotných bodov s hmotnosťami m1, m2, ....., mn , ktorých poloha je určená polohovými vektormi, r1,
r2 ,
... , rn. , vzhľadom
na zvolený začiatok O,
je poloha hmotného stredu definovaná
vektorovou rovnicou
(2.2.1)
kde celková hmotnosť sústavy častíc m je daná súčtom hmotností jednotlivých častíc, ktoré sú identifikované indexom i. Index i nadobúda všetky celočíselné hodnoty od 1 do n .
(2.2.2)
Vo zvolenej karteziánskej súradnicovej sústave má polohový vektor rT hmotného stredu súradnice rT = [xT , yT, zT], pre ktoré platí
,
(2.2.3)
kde xi, yi, zi sú karteziánske súradnice i-teho bodu umiestneného v trojrozmernom priestore. Hmotný stred je geometrický bod. Jeho poloha vzhľadom na jednotlivé hmotné body danej sústavy nezávisí na voľbe súradnicovej sústavy. Nemusí byť však totožná s polohou niektorého hmotného bodu sústavy. Hmotný stred v niektorých prípadoch môže ležať i mimo telesa (napríklad u prsteňa).
Polohu a mechanický pohyb sústavy častíc popisujeme pohybovými rovnicami, ktoré sú sformované pre všetky materiálne objekty troch skupenstiev: tuhé, kvapalné i plynné a s ktorými sa oboznámime v časti 2.4 Dynamika sústavy hmotných bodov.
Pohyb hmotného stredu, určený I. a II. vetou impulzovou, často skúmame vzhľadom na sústavu pevne spojenú s hmotným stredom, ktorú nazývame vzťažnou sústavou hmotného stredu. Vzťažná sústava hmotného stredu resp. ťažisková vzťažná sústava, je sústava, ktorej začiatok O je umiestnený do hmotného stredu sústavy hmotných bodov. Vzťažná sústava hmotného stredu je vo všeobecnosti neinerciálna vzťažná sústava. Ak sa však hmotný stred vzhľadom na ľubovolnú inerciálnu sústavu pohybuje konštantnou rýchlosťou (vT = konšt.), je vzťažná sústava hmotného stredu sústavou inerciálnou.
Ak skúmame sústavu hmotných bodov, ktorých hustota rozloženia vzhľadom na okolité prostredie je veľmi veľká, prechádzame k predstave o spojitom rozložení hmotnosti daného telesa. Pri spojitom rozložení hmotnosti vyjadríme hustotu telesa r s celkovou hmotnosťou m a celkovým objemom V vzťahom
odkiaľ pre element telesa dm, pri zvážení homogénnosti telesa (r = konšt.), platí
(2.2.4)
Pre telesá s nerovnomerne rozloženou hmotnosťou možno hmotnosť vyjadriť vzťahom
(2.2.5)
Počet
nezávislých súradníc, ktoré jednoznačne určujú polohu sústavy hmotných bodov
vzhľadom na vzťažný bod, je určený počtom stupňov voľnosti sústavy hmotných
bodov. Z kinematiky hmotného bodu
vieme, že na určenie polohy jedného hmotného bodu sú potrebné tri nezávislé súradnice. Hovoríme, že voľný
hmotný bod má tri stupne voľnosti. Ak
sústavu hmotných bodov tvorí n
hmotných bodov, ktoré sa môžu voči sebe voľne pohybovať, sústava má 3n stupňov voľnosti. Ak
pohyb sústavy je určitým spôsobom obmedzený, hovoríme, že sústava
je podrobená väzbám, ktoré obmedzujú počet stupňov voľnosti danej sústavy.
Ak počet väzieb je v, počet stupňov
voľnosti je 3n – v.
_____________________________________
Príklad 2.2.1
Chlapec
drží v rukách dva kamene o hmotnostiach m1 a m2 (m1
> m2 ), ktoré sú vo vzdialenosti d od seba a vo výške h nad zemským povrchom. Určite:
a) súradnice ťažiska sústavy
skladajúcej sa z dvoch kameňov, b)
časovú závislosť polohy ťažiska pri voľnom páde tejto sústavy súčasne, c) časovú závislosť rýchlosti ťažiska, ak
obidva kamene pustíme súčasne, d)
súradnice ťažiska sústavy v okamihu
t1 od vypustenia prvého kameňa, ak druhý kameň
pustil chlapec z ruky s časovým
oneskorením D
t, e) veľkosť rýchlosti ťažiska
sústavy v okamihu t1 od vypustenia
prvého kameňa, ak druhý kameň pustil chlapec z ruky s časovým oneskorením D
t .
Riešenie: Na
obr. sú zakreslené kamene, ktoré sme umiestnili do bodu A resp. B. Zvoľme
si súradnicovú sústavu tak, že bod A leží na y-ovej osi, t.j. A = [0,h ] , B = [d,h
]
. Ťažisko sústavy leží medzi bodmi A a B bližšie ku kameňu s väčšou hmotnosťou, pričom y-ová súradnica sa nemení.
Súradnice
ťažiska dvojčasticovej sústavy
v pokoji, sú určené rovnicami:
b)
Vyjadrime si časovú závislosť súradníc jednotlivých kameňov v prípade, že
chlapec púšťa obidva kamene súčasne v okamihu t0 = 0.
Pre
časovú závislosť súradníc ťažiska platí:
c)
Vyjadrime časovú závislosť rýchlosti ťažiska, ak obidva kamene chlapec pustí
súčasne:
d) Určime súradnice ťažiska sústavy
v okamihu t1 od vypustenia
prvého kameňa, ak druhý kameň pustil chlapec z ruky s časovým oneskorením D
t :
Nech
chlapec pustí ako prvý kameň umiestnený v polohe A. Pre jeho polohu
v okamihu t1 platí
Súradnice
druhého kameňa, vypusteného o Dt
neskôr po prvom kameni, v okamihu t1 sú:
Súradnice
ťažiska v okamihu t1
e) Vyjadrime veľkosť rýchlosti
ťažiska v okamihu t1:
V každom časovom okamihu
x-ová zložka rýchlosti ťažiska je nulová, t.j. vxT (t1)
= 0 a platí
______________________________________